激光雷达机器人车辆地头转向路径规划

封永; 张欣欣; 黄林青; 薛金林

doi:10.13873/J.1000-9787(2017)02-0028-04

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激光雷达机器人车辆地头转向路径规划

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 激光雷达机器人车辆地头转向路径规划
- Path planning of end-of-row turning for robot vehicle based on laser radar
- 传感器与微系统 2017年36卷第2期页码：28-31+34
- 作者机构：
  
  南京农业大学工学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（KYZ2011）;江苏省自然科学基金资助项目（BK20151436）
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2017)02-0028-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2017
- 稿件说明：
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[1]封永,张欣欣,黄林青,薛金林.激光雷达机器人车辆地头转向路径规划[J].传感器与微系统,2017,36(02):28-31+34.

FENG Yong, ZHANG Xin-xin, HUANG Lin-qing, et al. Path planning of end-of-row turning for robot vehicle based on laser radar[J]. 2017, 36(2): 28-31+34.
[1]封永,张欣欣,黄林青,薛金林.激光雷达机器人车辆地头转向路径规划[J].传感器与微系统,2017,36(02):28-31+34. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2017)02-0028-04.

FENG Yong, ZHANG Xin-xin, HUANG Lin-qing, et al. Path planning of end-of-row turning for robot vehicle based on laser radar[J]. 2017, 36(2): 28-31+34. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2017)02-0028-04.

摘要

对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究

通过车辆运动分析

建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择

确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向进行实验验证。对于最佳生成路径对应的实测路径

U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.0°

13.720cm

K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°

13.920cm。

Abstract

Path planning of end-of-row turning for robot vehicle with differential steering in orchard is researched.Kinematics model is established in light of an analysis on movement for robot vehicle. U-turn and K-turn paths are generated and analyzed according to model. Analytic hierarchy process（ AHP） is adopted to select generated paths

thus to choose the optimal path for end-of-row turning. Experiments are carried out to verify in the case with U-turn and K-turn. For the measured paths corresponding to the optimal generated paths

mean value of direction angle and lateral shift are 15. 0°

13. 7 cm for U-turn and 13. 7°

13. 9 cm for K-turn.

关键词

Keywords

references

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