双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用

谢习华; 唐顺

doi:10.13873/J.1000-9787(2016)06-0146-03

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双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用

应用技术 | 更新时间：2025-09-11

- 双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用
- Application of two-factor adaptive filtering algorithm in quadrotor
- 传感器与微系统 2016年35卷第6期页码：146-148
- 作者机构：
  
  1. 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
  2. 山河智能装备股份有限公司
  3. 南方粮油作物协同创新中心
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  湖南省重大科技成果转化项目（2012CK1003）;国家科技支撑计划课题资助项目（2014BAD06B07）
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2016)06-0146-03
  中图分类号： TN713;V279
- 纸质出版：2016
- 稿件说明：
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[1]谢习华,唐顺.双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用[J].传感器与微系统,2016,35(06):146-148.

XIE Xi-hua, TANG Shun. Application of two-factor adaptive filtering algorithm in quadrotor[J]. 2016, 35(6): 146-148.
[1]谢习华,唐顺.双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用[J].传感器与微系统,2016,35(06):146-148. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2016)06-0146-03.

XIE Xi-hua, TANG Shun. Application of two-factor adaptive filtering algorithm in quadrotor[J]. 2016, 35(6): 146-148. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2016)06-0146-03.

摘要

针对动力学模型的不精准和观测存在误差问题

建立四旋翼的动力学模型和双因子自适应滤波模型

采用两个因子分别调节动力学模型和观测模型对滤波的影响

通过仿真

对比卡尔曼、扩展卡尔曼滤波算法。结果表明:双因子自适应滤波算法在误差与稳定性方面均有所提高。

Abstract

Aiming at problems of inaccurate dynamic model and observation error

quadrotor dynamic model and two-factor adaptive filtering model are set up

using two factors seperately adjust effects of dynamic and observation model on filtering

through simulation

compared with Kalman filtering

extended Kalman filtering algorithm.Results show that two-factor adaptive filtering algorithm are improved in error and stability.

关键词

Keywords

references

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